■地球側の主人公
新芦原市の芦原高校に通う地球人の高校生。
ヘブンズ・フォールによる天変地異で両親を亡くしてからは姉のユキに育てられ、姉と二人暮らし。
日常生活では世話の焼ける姉を「ペニビア（怠惰の女神の意）」と揶揄しながらも大切に思っている。
理知的で滅多なことでは取り乱さない冷静沈着な性格だが、律儀で身内に対する情は深い。
学力・軍事教練共に主席を修め、僅かな情報から敵機の特性・弱点を見抜くほどの高い作戦立案能力とカタフラクト操縦技量を有し、
次々と火星騎士達を撃破してゆく。
主な搭乗機はスレイプニール。
ノヴォスタリスクにてザーツバルムのディオスクリアと対峙し圧倒するが、
トドメを刺す寸前にタルシスに搭乗したスレインの妨害により乗機を撃破される。
■火星側の主人公。火星に住む地球人の少年。
物語開始の5年前に火星へ移住中に事故に遭遇し、瀕死の状態だったところをアセイラムに救われた。
暫くはヴァース帝国の宮殿に滞在しており、アセイラムからの要望で地球の知識を教える教師役をしていた。
アセイラム以外の火星人から酷く蔑まれており、肩身の狭い暮らしを強いられている。
命の恩人であり差別せずに接してくれるアセイラムには恩義と共に忠誠を誓っており、彼女が親善大使として地球へ向かう別れ際、
「地球に伝わる魔除けのお守り」とされている父の形見のペンダントを贈り、その身を案じていた。
アセイラムの暗殺が謀略で、トリルランや他の火星騎士が関わっていることを知るが、
その元凶であるザーツバルムの「火星人の生活をより良くしたい」という大義に理解を示し始め、
同時に姫を救いたいという行動原理で苦悩しながら行動することとなる。
その後、火星騎士に任命される
■ヴァース帝国の皇女
火星生まれの純粋な火星人。
皇帝のレイレガリア以外で唯一全てのアルドノアを起動・停止できるため、
侍女のエデルリッゾからは「神の力を呼び覚ます身の上」と言われている。
火星では珍しく地球人に対して偏見を持っておず、地球の出身であるスレインとも幼い頃から仲が良い。
火星と地球は友好を結ぶべきという理想を持つが、国家を代表する身分としての自覚が薄い面もある。
理想の実現のため親善大使として地球を訪れるが、戦争を目論む火星騎士が起こした暗殺事件によって開戦のきっかけを作ってしまう。
光学迷彩のホログラムを応用して民間人に姿を変え、侍女のエデルリッゾと共に潜んでいた所を伊奈帆と出会い、
事態収拾のため地球連合軍側と行動を共にする。
■
ヴァース帝国のスパイとして長年地球へ潜伏し、皇女暗殺テロを実行したウォルフ・アリアーシュの娘。
父や仲間がテロ事件の口封じとしてトリルランに殺害される現場に居合わせてしまい、自身も抹殺対象として追われていた所をユキに助けられ、伊奈帆たちと出会い、その後は彼らと行動を共にすることとなる。
父の理不尽な死からヴァース帝国への憎悪は強く、二ロケラスとヘラスとの戦闘では伊奈帆たちに協力する。
地球潜伏中に学校へは行っていないが、武器の造詣が深く、カタフラクトの操作もこなす。
■ニーナの親友
学力が高く、伊奈帆と学年トップを争うほど。
生徒会役員も務めている。実家が定食屋を営んでおり、伊奈帆は幼い頃から立ち寄っていた。
二ロケラスとの戦闘ではスレイプニールに搭乗し、伊奈帆の作戦の一役を担う。
宣戦布告を受け軍属となってからはアレイオンに搭乗、マスタング小隊に所属する。
装甲車の運転やガントリークレーンの操作もこなすなど、行動力にも長けている。
コールサインは「マスタング1-1」
■
元々新芦原に住んでいたわけではなく、ヘブンズ・フォールで母国をなくし、日本へ疎開してきた。
元々火星人への敵意が強く、起助が死んだことや新芦原市への隕石爆撃が行われたことから、さらに火星人への敵意が強くなっている。
ただし、アセイラムとの対面でその考えを改めている。
二ロケラスとの戦闘と港でアルギュレの襲撃を受けた際は、スレイプニールに搭乗し、伊奈帆の作戦の一役を担う。
宣戦布告を受け、軍属となってからはカタフラクトの操縦の成績が悪かったこともあり整備員として配属される。
■伊奈帆の姉で地球連合の軍人
階級は准尉。アレイオンの操縦士。
ヘブンズ・フォールで両親を亡くしてから親代わりとして伊奈帆を育てているが、家事全般を弟に任せていたため、家事が苦手。
明るい性格で、喜怒哀楽がはっきりとしている。
伊奈帆の能力と性格はよく理解しており、独断で行動した時にも本人の意思を尊重している。
鞠戸と連携してトリルランに追われるライエを救助し、伊奈帆たちと合流する。
ライエ救出時に左腕を負傷するが、耶賀頼に動作補助器具「アーマチュア」を着け職務に復帰。
新芦原市脱出後はマスタング小隊に所属、隊長として伊奈帆と韻子を率いる。
コールサインは「マスタングリーダー」。
■地球連合の軍人。階級は大尉
アレイオンの操縦士で芦原高校での軍事教練の教官
15年前に種子島でヴァース帝国の襲撃を受けた際の生き残り。
戦闘の詳細を記した「種子島レポート」を連合軍に提出するが黙殺され、その経緯から連合軍のやり方を斜に見ており、
自己嫌悪に苛まれ続けている。
表面的な事情しか知らない兵士たちから、戦友達を死なせて一人生き延びた卑怯者と思われており、あまり信頼されていない。
勤務中に飲酒など不真面目な態度を取ることもあるが軍人としては模範的であり、ユキからは「本当は立派な軍人」と評されている。
戦闘技能も状況判断能力にも優れているが、カタフラクトに乗り込むと操縦桿を握る手が震えたり、
視界がぼやけるなどPTSDの症状に苦しめられている。
■強襲揚陸艦「わだつみ」の艦長
階級は大佐。
基地放棄のため鞠戸に撤収を急がせようとするが、部下と教え子の救出を嘆願する彼に興味を持ち、自らも救出チームに加わり、
ニロケラスと戦う伊奈帆達を援護する。
アセイラムの正体を知ると同時に開戦の背後にある陰謀を知るものの、彼女の希望を尊重して、
火星側と連絡を取ることが可能と思われる連合本部まで連れて行くことを了承する。
マグバレッジは里親の姓で、種子島で戦死した鞠戸の親友ジョン・ヒュームレイの実妹。
■ヴァース帝国の皇帝
アセイラムの祖父。
当初は火星に派遣された調査団の一員。
古代火星に存在した高度文明の管理システムから「継承者」として認められ、軍事的・政治的に強大な力を得ることになったが、アルドノア利権をめぐり、経済的な圧迫を加える地球側に反感を覚え、ついに開拓民を扇動して帝国を建国した。
病により息子のギルゼリアに皇位を譲ったものの、彼の戦死を受けて再び皇帝に復位する。
皇女暗殺の報を受けても地球側の意図に疑問を抱き休戦布告を提案するなど穏健派の一面もあるが、
地球への不信を捨てきれず、最終的には地球・火星間の全面戦争開始を決断してしまう。
■火星騎士で37家門の騎士・身分は
揚陸城を持つ地位にある。
先帝・ギルゼリアの反地球思想を受け入れて地球人を「劣等民族」と嫌っており、
トロイヤード博士が亡くなってからはスレインの主人となるが、地球出身である彼を「下郎」「犬」と呼び快く思っていない。
アセイラムには忠実で、ザーツバルムの行動の真の理由についても知らず、皇女暗殺計画には関わっていない様子をみせる。
脱走したスレインを捕らえ処刑しようとするが、アセイラムのために全てを敵に回しても忠義を貫こうとした彼の真意に気付き、
彼を保護するとともにその志を汲んで地球との停戦を申し入れようとするが、
直後にザーツバルムの奇襲を受け彼が皇女暗殺に関わっていることを悟るが、反撃の間もなく始末される。
■火星騎士で37家門の騎士・身分は伯爵
地球側のテロに偽装したアセイラムの謀殺と地球への全面侵攻を画策した人物。
表面的にはクルーテオの友人だが、幾人もスパイを配置し動向を探るなど、いざとなれば排除することさえ躊躇しない冷酷な策士。
地球と戦争を望む強硬派を主導し、アセイラムの死を契機にして他の火星騎士を煽動し地球侵攻を実現。
火星人の生活をより良くしたいという大義を持つが、15年前の戦争に尖兵としてオルレインと共に参加した際や、
反地球感情を煽ることで国内の結束を固める政策を取るヴァース帝国には冷淡であり、皇帝一族にも根深い恨みを持っている。
15年前に助けられたという過去からスレインの父親であるトロイヤード博士には恩義を感じており、
それに報いる義務としてスレインを保護し、自ら過去と謀殺計画の真相を語る。
アセイラムが地球連合本部から発した休戦の呼びかけも意図的に遮断し、自らの揚陸城を地球連合本部に降下させて決戦に挑むが、
伊奈帆とのカタフラクトでの一騎打ちに敗れ、アセイラムに揚陸城のアルドノアを強制停止され、地球連合軍に敗北する。
■火星騎士の一人・身分は男爵
ザーツバルムの配下の一人。
表向きはクルーテオの食客だが、実際はクルーテオ側の内部事情を探るスパイで、アセイラム謀殺を企てた勢力の一人。
地球人を「ネズミ」と呼び、いたぶり殺すことを楽しむ残忍な性格。
地球に出撃しテロ実行犯の口封じを行うが、その性格が災いして生き残りであるライエを取り逃がし、
乗機のニロケラスの特性を見抜かれ敗退する。
撃破されたニロケラスから脱出した際にアセイラムの生存を知り、逆賊になることを避けるべく今度こそ彼女を殺そうと息巻くが、
焦りのあまりアセイラムの謀殺計画について暴露してしまい、それを知ったスレインに銃を奪われ射殺される。
謀殺を企む黒幕にアセイラムの生存を隠すため、スレインは彼の死を隕石爆撃に巻き込まれたためと報告、戦死として扱われている。
■地球連合軍のカタフラクト
頭頂高13.5m。機体色はオレンジ。
アレイオンの前世代機で、主に訓練用として使用。
武装は後述するアレイオンと互換性がある他、オプション装備として「タクティカルスーツ」「コンフォーマルパワーアシスト」という
強化システムが用意されている。
脚部に推進器と滑空用の大型安定翼を持ち、これを展開することで短時間ながら低高度を飛行することが出来、はスタビライザーを盾として使用可能。
モジュール式脱出装置を備える。
伊奈帆らはこの機体で教習を受けていた。
ニロケラスに対抗するため高校で保管されていた本機を3機持ち出し「わだつみ」と合流、種子島に向かう途中のアルギュレとの戦闘で1機が失われている。
伊奈帆は軍属となってからも、慣れていて軽い機体が良いとして本機を使い続けている。
■地球連合軍の主力量産型カタフラクト
頭頂高13.5m。機体色は緑褐色(鶯色)。
主な武装は75ミリマシンガン、75ミリハンドガン、グレネードランチャー、120ミリライフル、格闘用ナイフ。
スレイプニールよりも小型化された安定翼を持つ。
正式装備の中にスレイプニールとも互換性のある外装式のリアクティブアーマーがある。
前世代機であるスレイプニールに比べ装甲が増強されており防御力は優れているが、その分機動性の面では若干劣っている。
■火星騎士のトリルラン専用機
頭頂高18m。巨大なマント状の腕を使った格闘攻撃を行う。
機体表面に特殊なフィールド「次元バリア」を展開し、光線を含めた全ての物理現象を吸収・消滅させる。
特性上、展開すると直接視界を得られず「鷹の目」と呼ぶ浮遊型外部カメラを散布して視覚を確保する。
バリアで覆えない部位も存在し、足裏部の接地面や外部カメラのデータ受信部などがそれにあたる。
バリアの上に光学迷彩を展開し、元のカラーリングを投影する事でバリアの穴の発覚を防いでいる。
海に落とされた事でバリアの穴の位置（海水が吸い込まれない箇所）を割り出され、撃破された。
■火星騎士のブラド専用機
頭頂高16.5m。装甲はさほど厚くないが、機動性は高い。
遠隔火器を一切装備せず、左右の腰部スリットに一基ずつビームサーベルの発振器のみを装備。
初戦では、ガントリークレーンを使った攻撃で頭部が半壊し、わだつみが救援として現れたため不利を悟り撤退する。
頭部を応急処置してリベンジ戦に挑むも伊奈帆の策で海へ落下、ビームサーベルの圧倒的な熱量によって発生した水蒸気爆発に巻き込まれ破壊された。
■火星騎士のフェミーアン専用機
頭頂高22m。巨大な腕を6本も装備（それぞれにソロモン72柱の悪魔における伯爵の地位のものの名が付けられ（ボティス、マラクス、ロノウェ、ハルファス、ラウム、ヴィネ）、フェミーアンは「眷属」と呼ぶ）、それらを飛ばし遠隔操作することで攻撃。
これらの腕は「巨大分子と化している」との説明がスレインからされているように通常の攻撃では腕の破壊はできず、
HE弾によって進行方向を逸らすので精一杯。
破壊できるチャンスは、分子構造が戻る平手の状態で指を狙う、または背面のエンジンを狙うかの2つ。
腕がすべて破壊された場合の切り札として、機体自体が変形し体当たり攻撃をすることもできる。
突如現れたデューカリオンの船底に激突、中破し、直後にライエが乗るアレイオンの狙撃で撃破された。
主に腕（ロケットパンチ）は揚陸城内に置いてあるが、実際のヘラスの腕の最大搭載数はかなり多く、6本どころかそれ以上装備できる
■大型の赤い火星カタフラクト
15年前の戦争の際、ヘブンズフォール発生より前に種子島に降下したオルレインの搭乗していた。
種子島に駐屯していたUFE部隊を壊滅させ、直後に発生したヘブンズフォールの影響によって消滅したと思われていた。
種子島の秘匿基地に半壊した状態で鹵獲され、搭載していたアルドノアドライブは、戦艦のデューカリオンに移植されている。
鞠戸が提出した種子島レポートの黙殺はこの機体の鹵獲を隠匿するために行われたと推察されている。
重力を制御する能力があり、最寄の物体を宙へ浮遊させて放擲する等の能力を有す。
他のカタフラクトと違って人型をしておらず、巨大な3本の脚を持つ。
■火星騎士のクルーテオ専用機
崩壊したクルーテオの揚陸城からザーツバルムによって奪取された白いカタフラクト。
当初はアルドノアドライブが停止していたが、揚陸城内での決戦時、タルシスの中へ逃げ込んだスレインが搭乗した際に突然起動。
攻撃を受けても弾道を予測しているかのような特殊な能力を搭載。
■火星騎士のザーツバルム専用機
頭頂高31m。機体名は火星の古い地図に見られる地名に由来。
15年前の侵攻時には飛行能力に長けたこの機体とデューカリオンが火星の先鋒として種子島に降下。
多数のミサイルを搭載し、単独で大気圏突入を可能とする漆黒の大型可変機。
翼を分離させて台座とし、その上に乗って空中を移動できるほか、子機と合体することで、
複数のアルドノア武装（ニロケラスの次元バリア、アルギュレのビームサーベル、ヘラスのロケットパンチ）を制御できる。
分離時はザーツバルムが乗るコア機が他を遠隔操作する。
分離可能な機体は6機であり、実際は全てが人型へと変形できる。
一見無敵に近い機体だが、その巨体故に揚陸城内などの閉所では飛行できないなど動きが制限され、ビームサーベルも使用していない。
眷属を使用する間は干渉する恐れがあるため次元バリアを解除しなければならず、機能を集約させたが故の欠点も存在し、
伊奈帆の策により眷属を分離させた上腕部を狙い打たれて中破。
コアユニットのみになっても戦闘を続行するも格闘戦で一方的に打ちのめされて撃破された。
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